Capoeira wurde Anfang des 16. Jahrhunderts von afrikanischen Sklaven in Brasilien entwickelt. Die unmenschlichen Lebensbedingungen auf den Plantagen, schlechte Ernährung, unbegrenzte Arbeitszeiten, willkürliche Strafen und Folter, machten das Leben unerträglich.
Der Widerstand der Sklaven gegen ihre portugiesischen Unterdrücker wuchs, und da ihnen untersagt war Kampfsport zu betreiben, tarnten sie ihr Training der Angriffstechniken durch elegante, tanzähnliche Bewegungen und rhythmische Musik. Die Capoeira half den Sklaven in ihrer verzweifelten Lage zu überleben, sie gab ihnen Selbstbewusstsein und war eine wichtige Stütze in dem erbarmungslosen Sklaven-Alltag.
Es kam immer öfter zu Sklavenaufständen und blutigen Auseinander-setzungen mit den Großgrundbesitzern und einigen Sklaven gelang es, in den Dschungel zu fliehen. Dort gründeten sie sogenannte „Quilombos“, von den Sklaven selbstverwaltete Urwalddörfer, in denen zeitweise bis zu 50.000 Menschen lebten. In den Quilombos übten sich die nun freien Sklaven im Kampf, um auch waffenlos gegen die Privatarmeen der Sklavenbesitzer zu bestehen, wenn sie in Überfällen andere Sklaven befreiten. Seit 1575 entstanden immer mehr Quilombos an unzugänglichen Orten im Dschungel. Palmares, welches im Süden Pernambucos etwa 1602 entstand, war wohl der berühmteste Quilombo mit seinem in Capoeiraliedern oft besungenen Führer Zumbi. Erst durch tagelangen Kanonenbeschuss mit Hilfe der Holländer gelang es den Portugiesen, die Dschungelhauptstadt Palmares einzunehmen und die Verkettung der Dörfer zu sprengen. Die Capoeira überlebte den Fall der Sklavendörfer und trotzte dem folgenden 400 Jahre währenden Verbot.
Bis 1807 fand Capoeira nur versteckt im Dschungel statt, danach breitete sich der Kampf auch in den Städten aus. Als die portugiesische Königsfamilie nach Brasilien auswanderte begann unter Polizeichef Miguel Nunes Vidigal eine Gewaltwelle über Quilombos, Candomblês (afro-brasilianische Kulte) und Capoeiristas einzubrechen. Die Capoeiristas wurden von 1864-1870 gezwungen für den König in den Krieg zu ziehen und auch nach Ausrufung der Republik hörte die brutale Verfolgung nicht auf.
Capoeira war somit von Anfang an ein illegaler Kampf, der auch noch lange Zeit nach Abschaffung der Sklaverei von der staatlichen Autorität verfolgt (seit 1890 strafrechtlich) wurde. Diese Tatsache, wie auch blutige Straßenkämpfe und mysteriöse Geschichten krimineller und undurchsichtiger Gestalten, trugen dazu bei, dass „Capoeira“ in dieser Zeit gleichgesetzt wurde mit „kriminell“.
Seit 1900 gibt es eine zunehmende Afrikanisierung der brasilianischen Kultur in Tanz, Musik, Folklore, Religion und Sprache. Capoeira wurde aber erst seit 1937 stillschweigend geduldet und hat es bis heute auf Grund seiner Geschichte schwer, sich als nationales, traditionelles Kulturerbe durchzusetzen.
Mestre Bimba (1900 – 1974)
Vor allem in Bahia überlebte die Capoeira und entwickelte sich neu. Ein Capoeirista namens Manoel dos Reis Machado befreite sie von ihrem Dasein am Rande der Gesellschaft und gründete 1932 die erste „Academia“ (Capoeira-Schule). Manoel dos Reis Machado, der unter dem Namen „Mestre Bimba“ berühmt wurde, verwandelte den brutalen Straßenkampf in einen Kampfsport und entwickelte spezielle Trainingsmethoden und –abfolgen (Sequencias de Bimba)
Er erreichte 1936 eine staatliche Anerkennung seiner Schule und eine Eintragung in das Amt für Kultur, Gesundheit und Schulwesen.
Auch heute noch dient Capoeira als Lebenstraining, dem Überleben und Verwirklichen der Person und Kultur gegen Unterdrückung. Juristisch findet zwar heutzutage eine Gleichstellung der Rassen statt, Rassenprobleme und eine Vormachtstellung der Weißen lassen sich aber immer noch nicht leugnen. Capoeira hilft Kindern aus den untersten Schichten der Gesellschaft, Capoeira wird beispielsweise in den Favelas (Slums) unterrichtet und nicht selten findet diese Arbeit aus Idealismus unentgeltlich statt und ist verbunden mit sozialer und politischer Schulung. Capoeira entwickelte sich auf diese Weise zu einer der vier wichtigsten Formen expressiver Kultur in Teilen Brasiliens, neben Capoeira sind dies Candomble (afro-brasilianischer Kult), Samba und Maculêlê (Stockkampf in tänzerischer Form).
Capoeira heute ist ein Lebensstil, verbindet Tanz und Kampf, Gewalt und Ästhetik, Spiel und tödlichen Ernst, Ritual und Spontaneität, Magie und Realitätssinn